Transcript of Controlador PROPORCIONAL- INTEGRAL- DERIVATIVO (PID)

hola hoy voy a explicarles de forma muy general acerca a los controladores pediré este tema lo vamos a abordar de tal forma que sea fácil de comprender sin profundizar demasiado en los conceptos matemáticos sin embargo necesitaremos tener claros algunos conceptos teóricos para poder implementar este modelo de control en varios proyectos que desarrollaremos en este canal primero quiero abordar el concepto de proceso un proceso en teoría de control consiste en un sistema donde si se ingresa una entrada generaremos una salida por ejemplo un proceso es cuando tenemos el acelerador de un vehículo el cual regula la entrada de combustible al motor para obtener una velocidad deseada en este caso nuestra entrada al sistema es el ángulo del pedal y nuestra salida es la velocidad del vehículo entre mayor sea el ángulo inclinación de pedal mayor será la velocidad y entre menor sea la inclinación del pedal menor será la velocidad de desplazamiento esto es un ejemplo del sistema de control en las abiertas ahora vamos a suponer que queremos regular la velocidad del vehículo sin necesidad de estar presionando y se puede lograr con un sistema de enlace cerrado el cual se llama control de velocidad crucero para esto necesitaremos realizar algunas modificaciones a nuestro sistema primero debemos ser capaces de sentar la universidad con un velo cimiento la luz y alida por el velocímetro la comparamos con el sector y así entendemos un error este error será procesado por el controlador que genera una acción de control que activa el acelerador de esta forma tendríamos nuestro sistema de control en la sociedad por ejemplo supongamos que el vehículo se desplaza 80 kilómetros por hora y configuramos la velocidad crucero en 100 kilómetros por hora por consiguiente el sensor leería que nos desplazamos a 80 kilómetros por hora y este valor lo realimenta obteniendo un error positivo de 20 por lo que el controlador entregará una señal de control positiva al acelerador lo cual haría que ingresara más combustible del motor y así logrará para alcanzar los 100 kilómetros por hora en este caso el sensor hería los 100 kilómetros por hora lo tanto el error sería igual a 0 la situación contraria podría ocurrir si nuestro vehículo va más rápido que lo estipulado en el set point en este caso se obtendría un error negativo lo cual generaría una señal de control negativa desde el controlador que ocasionaría que menos combustible sea inyectado al motor con el fin de reducir la velocidad en este mismo caso el error tendería a cero ahora con esto en mente podemos abordar el real objetivo de este vídeo y es la acción básica de control vamos a utilizar los sistemas realimenta 2 que es el control pide o proporcionar integral derivativo especialmente el control pellet tradicional consiste en paralelamente operar el error con tres operaciones matemáticas para después sumar los resultados y generar una señal de control que será procesada para acercarnos al set por matemáticamente lo representamos de la siguiente manera la señal de control de t es igual a proporcionar donde el error es multiplicado por la constante cape más integral donde el error es integrado respecto al tiempo y multiplicado por una constante calle mas derivativo donde el error es derivado respecto al tiempo y multiplicado por una constante cadena el control proporcional en esencia multiplicó el error por una constante cape es decir si tenemos un error grande tendremos una señal grande y si tenemos un error pequeño tendremos una señal de control pequeña como ventaja tenemos que la acción de control proporcionada por sí solo nos aumenta la velocidad del sistema pero como desventaja tenemos que nunca llegar a cero por lo que el proceso nunca alcanzará el set por aunque con una buena sintonía del cape si podríamos acercarnos bastante adicionalmente si ingresamos una constante cape muy grande se puede generar sobre impulsos y oscilaciones el concepto de una integral se interpreta como una suma de elementos infinitesimalmente pequeñas y se utiliza para encontrar el área bajo la curva de una función por lo que la acción integradora toma los errores pasados los conservan el tiempo y la suma para generar una acción de control como principal mentada del control integral es la eliminación del error de estado estacionario una constante acá y muy pequeña equivale una respuesta más lenta y por el contrario un cai muy grande puede mejorar el tiempo de respuesta el sistema pero podría generar sobre impulsos y oscilaciones es importante aclarar que ni encontrar proporciona line con trigo integral ayuda activamente amortigua los solo impulsos y aquí es donde el control derivativo tiene su rol el control derivativos y anticipa los errores futuros y esto lo hace calculando tan esencialmente el comportamiento del error presente lo que permite reducir los solo impulsos y reducir la asociación en resumen el control proporcional ayuda a mejorar la velocidad del sistema pero nunca alcanza el set point por sí solo la parte integral nos ayuda a alcanzar el set point reduciendo el error a 0 y la parte derivativa permite mejorar la respuesta al sistema reduciendo los sobre impulsos y oscilaciones en un próximo vídeo este modelo de controlador payday lo implementaremos a un sistema de control de temperatura con arduino por último los invito a que suscriban a mi canal y de niki una campanita para que tengan notificaciones para cuando suba un nuevo contenido a mi canal